CANopenスレーブスタック

概要

emotas CANopenスレーブスタックは、CANopen通信プロファイル、CiA301 V4.2に基づいた通信サービスを提供する組み込みプロトコルソフトウェア（プロトコルスタック）です。
スタックはANSI-Cで開発され、またMISRA-C:2004に準拠しています。
組み込みスタックをお使いいただくことで、通信仕様のプログラミングを簡略化し、お客様デバイスの素早い開発をサポートします。

特長

1. CiA301のすべてのCANopenサービスのサポート
2. CiA305レイヤ設定サービス(LSS)サポート
3. CiA4XXデバイスプロファイルをオプションサポート
4. さまざまなCANコントローラーとCPUタイプをサポート
5. わかりやすいユーザーインターフェース
6. リソースの拡張や構成が可能

標準サービスに加えて、冗長通信（CiA 302）、セーフティ関連通信（CiA 304）などの拡張通信プロファイルの追加や、汎用I / Oモジュール（CiA 401）などのデバイスプロファイルの実装も行えます。

柔軟なユーザーインターフェイスは、受信したデータを評価し、アプリケーションでCANopenサービスを使用する機能を提供します。
CANopenスレーブスタックは、さまざまなCANコントローラーやCPUタイプで使用することを目的として定義されているドライバーインターフェイスを使用することで、CANopenスタックを新しいCANコントローラーまたはCPUタイプに簡単に適合させることができます。また、わずかな労力でハードウェアプラットフォームを置き換えることもできます。CANopenスレーブスタックは、ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX、TI-RTOSなどのさまざまなリアルタイムオペレーティングシステムで使用できます。また、Linux（SocketCAN、can4linux）またはQNX、およびWindowsのリアルタイム拡張機能でも使用できます。

関数APIの他に、複数のタスク、スレッドで簡単に使用できるメールボックスAPIもあります。アプリケーションモジュールとCANopenスタック間のメッセージは、関数呼び出しではなくメールボックス経由で送信されます。これにより、非ブロッキング通信が確保されます。ひとつのアプリケーションを、CANopenスタックを並行して使用する複数のタスクで構成することもできます。

リソースを節約するために、CANopenスレーブスタックは幅広く構成することが可能です。これらの機能の設定はグラフィカルなユーザーインターフェイスの設定ツールであるCANopen DeviceDesigner（付属品）で行います。CANopen DeviceDesignerは内蔵データベースを使用してオブジェクトディレクトリとEDSファイルを作成します。その結果、変更を迅速かつ簡単に実現できるので開発時間を短縮できます。

CANopenスタックをできるだけ簡単に開始できるように、すぐに実行できる多くのサンプルが付属しています。さらに、スタックの原理と使用例を説明するユーザーマニュアル、および各API関数を詳細に説明するリファレンスマニュアルが製品に付属しています。本製品は、CANopenコンフォーマンステストで仕様準拠について確認試験を定期的に行っています。

emotas CANopenスタックの各バージョンによるサポート機能の違いは、メーカーWEBサイトに記載があります。https://www.emotas.de/en/news-articles/canopen-features

上記メーカーサイトにあるソフトウェアバージョンとサポート機能につきまして、以下の点につきましてご注意ください。

• SDOブロック転送
• ダイナミックPDOマッピング
• MPDO

はスレーブスタックには含まれていません。
これらの機能はまれに高機能なスレーブデバイスに求められます。
これらの機能をお使いいただくにはスレーブデバイス開発の場合でもマスター/スレーブスタックをお使いください。

システム要求条件など

本製品をご利用になる場合、ANSI-Cコンパイラーが必要です。

また、CANopenスタックとCANドライバーは別製品になります。
CANドライバーはCANコントローラー、CPUタイプにより異なります。

現在のサポート状況はメーカーWEBサイトに記載があります。
https://www.emotas.de/en/news-articles/supported-controllers

最新の対応状況や、お客様お使いのCANコントローラーの対応状況などは、弊社までお問合せください。

CANopenプロファイルのサポート

CANopenでは、特定のデバイスのアプリケーションプロファイルを定義しており、そこでそのデバイスのインターフェイスや動作を規定しています。。CANopenスタックではこれらのプロファイルの機能をAddonオプションとしてサポートしており、アプリケーションにたいしてあらかじめ規定された方法でデータとイベントを提供する拡張機能を提供しています。現在サポートしているプロファイルの拡張機能は以下のものです。

CiA 401

IOモジュールのデバイスプロファイル

CiA 402

ドライブのデバイスプロファイル

CiA 404

測定デバイスと閉ループコントローラーのデバイスプロファイル

CiA 406

エンコーダーのデバイスプロファイル

CiA 413

トラックゲートウェイのインターフェースプロファイル

CiA 418

バッテリーのデバイスプロファイル

CiA 419

充電器のデバイスプロファイル

CiA 437

グリッドベースの太陽光発電コンポーネントのアプリケーションプロファイル

CiA 443

海中機器（SIISレベル2）のデバイスプロファイル

CiA 447

乗用車（タクシー、警察など）のアドオンデバイスのアプリケーションプロファイル

CiA 454

LEV（EnergyBus）などのエネルギー管理システムのアプリケーションプロファイル

ここにないプロファイルについての対応状況は弊社までお問合せください。
また前述のように、CANopenスレーブスタックを使用して、他のプロファイル用のCANopenアプリケーションを開発することもできます。

ライセンス形態

本製品は、ソースコード製品で、お客様の使用範囲で次のライセンス形態からお選びいただきます。

プロジェクトライセンス

プロジェクトライセンスは、1ハードウェア、1製品に対して適応されるライセンスです。

サイトライセンス

サイトライセンスは開発サイトに適応されるライセンスで、複数製品、複数ハードウェアにスタックを使用できます。

製品内容

製品内容はライセンス形態によって異なります。

• CANopenスレーブスタック
• CANドライバー
• サンプルアプリケーション
• ユーザーマニュアル
• リファレンスマニュアル
• CANopen DeviceDesigner（プロジェクトライセンス：ライセンスファイルによるシングルライセンス）
• CANopen DeviceDesigner（サイトライセンス：USBドングルによるフローティングライセンス）
• 6か月間のメンテナンス＆サポートサービス（プロジェクトライセンス）
• 2年間のメンテナンス＆サポートサービス（サイトライセンス）

ご注意：メンテナンス＆サポートサービスはオプションにて延長可能です。

品番

5004-10-P

CANopenスレーブスタック（シングルライン）
プロジェクトライセンス

5004-10

CANopenスレーブスタック（シングルライン）
サイトライセンス

5004-15-ML-P

CANopenスレーブスタック（マルチライン）
プロジェクトライセンス

5004-15-ML

CANopenスレーブスタック（マルチライン）
サイトライセンス

適応分野